Pohonnatechnika.cz

 

Domů / ŠKOLA / Škola - PID regulator

PID - Regulátor

Jak nastavit PI - PID regulátor

1. Stabilizační metoda

je nejjednodušší metoda, která nevyžaduje žádné měřicí přístroje. Vychází však z okleštěného modelu procesu.

a.  Uveďte regulator do polohy automatické regulace a odpojte Integrační i Derivační díly.

b. Zvyšte zesílení K až regulace začne být "neklidná". Pak stáhněte zesílení na polovinu

c. Pokud chcete používat Integrální část, snižte integrální čas Ti až regulace začne být "neklidná". Poté zvyšte hodnotu
   na dvojnásobek.

d. Pokud chcete použít Derivátní složku, zvyšte Td až regulace začne být "neklidná". Snižte poté hodnotu  na polovinu.

 

2. Ziegler-Nicholsova metoda

Velmi známá metoda, která je kritizována, že je velmi agresivní. Je vystavěna na následujícím:

a. Uveďte regulator do polohy automatické regulace a odpojte Integrační i Derivační díly

b. Zvyšte zesílení K do té míry až systém začne sám kmitat. Zaznamenejte si zesílení Kmax a čas periody pro
    vlastní oscilace.

c. Nastavte parametry v PID-regulátoru dle následující tabulky :

Regulator K Ti Td
P 0.5Kmax    
PI 0.45Kmax 0.85T0  
PIDparalel 0.6Kmax 0.5T0 0.125T0
PIDserie 0.3Kmax 0.25T0 0.25T0

Tabulka : Ziegler-Nicholsova metoda: Kmax je zesílení , kdy P-regulator se sám rozkmitá. T0 je čas periody kmitů.

 

3. Metoda skokové odpovědi

Jak již bylo řečeno, Ziegler-Nicholsova metoda může být pro průmyslové procesy příliš agresivní . Metoda odpovědi na skokovou změnu na vstupu - tzv. KLT proces je zobrazena na následujícím obrázku.

K - zesílení procesu
L - hluchý - mrtvý čas
T - časová konstanta

Měření odpovědi na skokovou změnu  na  Armfields PCT23MkII

 

 

Dobře vytvořený proces má často zesílení ≈ 1

Hluchý čas L je čas po začátku skoku Du na vstupu do chvíle kdy y začne reagovat. Zde asi 1s.
Časová  konstanta L  je čas, který y potřebuje ke změně o 63% své celkové změny od toho, kdy y začal reagovat.
Pro process platí přibližně T ≈ 1 s. Je třeba si uvědomit, že čas T je těžké odhadnout a existuje mnoho alternativních řešení pro získání hranic času T. Např. lze využít to, že celková změna (poté, co celý mrtvý čas proběhl) proběhla po 4T.   L a T lze take odhadnout metodou tangenty uvedenou v literatuře (Chien,Hrones,Reswicks)

Ze všech odhadů plyne vztah :


Kc = T / K(L + λ)

Ti = T

POkud regulační proces nemá mrtvý čas, je λ taková časová konstanta uzavřeného systému ....

 

2.1.

 
 

Copyright © Pohonnatechnika.cz 2007-2017. All rights reserved